08.10.2017, 19:23
Клещев АлексейПользователь
Прогресс по проекту «Алгоритм одновременного позиционирования и картографирования для наземного робота (SLAM)» Первая неделя (25.09.2017 - 01.10.2017)

Участники: 

  • Клещев Алексей
  • Галембо Егор
  • Кирьянов Данил

Поставленные задачи в период с 25.09.2017 по 01.10.2017:

  • Развернуть OSUbuntu 16.03 на ноутбуке
  • Развернуть framework ROS (Robot Operating System) на ранее установленной Ubuntu 16.03
  • Запустить проект Turtle в ROS
  • Проанализировать стандартный алгоритм SLAM, реализованный в ROS 
  • Создать рабочее пространство catkin_ws

В результате были выполнены все поставленные задачи в период с 25.09.2017 по 01.10.2017

Было выяснено, что

  • SLAM — Simultaneous Localization And Mapping - Метод, используемый в мобильных автономных средствах для построения карты в неизвестном пространстве, путем получения показаний датчиков, обработки и наложения на карту, с одновременным контролем текущего местоположения и пройденного пути.
  • В рамках ROS, реализовано несколько алгоритмов SLAM:
    • GMapping — реализация метода SLAM на основе данных от лазерного дальномера и одометрии робота.
    • Visual SLAM — визуальный SLAM — реализация метода SLAM на основе языка Python и библиотеки компьютерного зрения OpenCV, данный алгоритм используется роботом пылесосом Samsung Hauzen RE70V.
    • hector_mapping — SLAM для платформ без одометрии — только на основе данных от LIDAR-ов. Система успешно использовалась на беспилотных наземных роботах, а также транспортных средствах.
  • Главный принцип ROS: «не изобретать велосипед», поскольку это ускорят скорость разработки и увеличивает горизонт открытий!

Глоссарий
Одометрия — использование данных о движении приводов для оценки перемещения.

LIDAR – Лазерный дальномер.

Screenshots

Прогресс по проекту "разработка библиотеки движений гуманоидного робота для прохождения лабиринта"

Прошла 1-ая неделя работы над проектом "разработка библиотеки движений гуманоидного робота для прохождения лабиринта"

Участники: 

  • Александра Мезенцева
  • Денис Ренев
  • Павел Зарывных
  • Немытов АндрейЗуйков Семен

Поставленные задачи в период с 25.09.2017 по 01.10.2017:

На неделю были поставлены следующие задачи:

  • Поставить операционную систему Ubuntu
  • Развернуть фреймворк Robot Operating System (ROS)
  • Развернуть симулятор робототехники Gazebo
  • Создать рабочее пространство catkin_ws

Gazebo – это открытый бесплатный симулятор робототехники, лицензированный согласно Apache 2.0. Gazebo тесно связан с ROS и обладает многими преимуществами. Некоторыми из них являются:

  • Построение лабиринтов.
  • Поддержка гуманоидных роботов.
  • Поддержка датчиков.


Проделанная работа:

Изначально была установлена операционная система Ubuntu, версия 14.04, на которой был развернут фреймворк ROS Indigo и симулятор Gazebo 7. Чтобы проверить работоспособность, была скачана бесплатная модель робота. В связи с некорректной работой робота пришлось удалить Ubuntu 14.04, ROS и Gazebo. После чего была установлена Ubuntu версии 16.04, на которой был развернут ROS Kinetic и Gazebo 8. К сожалению, вычислительной мощности компьютера недостаточно для нормальной симуляции. Единственным способом решения данной проблемы является покупка более мощного компьютера.

(Скриншот с открытым Gazebo, и  загруженной в него моделью робота)

Подписка на новости
Контакты

Адрес: г. Екатеринбург, ул. Мамина-Сибиряка 145, к. 1119 (на карте)

Тел.: +7 (343) 355-93-88

info@cosmoport.club