Цель: Создать программно-аппаратный комплекс для восстановления мышечной активности в виде игрового процесса. Основным преимуществом устройства должна являться высокая компактность, надежность, независимость от помех и возможность применения в домашних условиях.

Министерство общего и профессионального образования Свердловской области

Направление: Нейроинтерфейсы

и природоподобные технологии

Резоматрица

Программно-аппаратный комплекс для восстановления мышечной активности и развития мелкой моторики после инсульта

Исполнители:

Ученица 10 «б» класса МАОУ Гимназия № 202

«Менталитет» Андреевских-Якоцук Ульяна

Ученики 10 «б» класса МАОУ Гимназия № 202

«Менталитет» Новик Даниил и Ильинский Александр

Екатеринбург, 2018

Введение

Ежегодно в России происходит более 400 тыс. случаев приступов инсульта, это внезапное явление, возникающее под влиянием некоторых факторов. При этом происходит отмирание нервных клеток головного мозга из-за кислородного голодания в кровеносных сосудах. Вызывает это явление тромб или большое скопление пробок. Располагаются очаги в левом, правом полушарии, лобной или затылочной доле. При этом страдают различные функции и возможности организма: пропадет зрение и способность говорить, появляется онемение рук или паралич. В частности после ишемического инсульта наблюдается частое нарушение мелкой моторики.

Для восстановления после инсульта люди проходят длительную реабилитацию дома или в специализированных учреждениях. Как правило, чтобы восстановить мышечную активность люди выполняют ряд упражнений, перемещая небольшие предметы, или лепят из пластилина. Уже сегодня для этого начинают использовать специализированные нейроинтерфейсы, электронные тренажеры. Они позволяют более эффективно проводить реабилитацию с помощью электроники, однако, они практически все предназначены для использования в присутствии специалиста или не затрагивают продуктивное восстановление мелкой моторики.

Актуальность: сегодня около 1 млн. человек перенесших инсульт и ЧМТ. Более половины из них имеют двигательные нарушения и не проходят должной реабилитации. Многие существующие на рынке тренажеры не восстанавливают в должной степени мелкую моторику рук. Что приводит к ухудшению общего состояния, ведя к некрозу тканей, пролежням и язвам, парезам и даже полному параличу. Поэтому использование в реабилитации после неврологических заболеваний специализированных нейроинтерфейсов можно считать актуальным.

Проблема проекта: Существующие устройства на рынке в виде нейроинтерфейсов для реабилитации и оценки состояния скелетных мышц и нервов обладают большими габаритами и помехозависимостью, и практически все предназначены для использования в присутствии специалиста или не продуктивно восстанавливают мелкую моторику.

Цель: Создать программно-аппаратный комплекс для восстановления мышечной активности в виде игрового процесса.

Основным преимуществом устройства должна являться высокая компактность, надежность, независимость от помех и возможность применения в домашних условиях.

Задачи проекта:

  • vИзучить и проанализировать различные устройства для реабилитации после неврологических заболеваний;
  • vИзучить технологии нейрокоммуникации;
  • vРазработать требования к изделию и электрическую схему «резоматрицы»;
  • vСобрать прототип устройства;
  • vПроанализировать данные с датчиков;
  • vСоздать крепление на руку и пальцы в виде перчатки;
  • vНаписать программу для считывания движений и отправки на компьютер;
  • vСоздать игру для демонстрации возможностей и отработки навыков управления с помощью «резоматрицы».

Практическая значимостьданной работы заключается в том, что в дальнейшем наш комплекс может использоваться на дому в виде реабилитационного устройства для людей имеющих нарушения двигательного аппарата и мелкой моторики, делая оценку скелетных мышц и нервов.

Проект состоит из введения, главы 1, в которой рассмотрены теоретические вопросы и анализ существующих решений, главы 2, посвященной выработке идеи, конструированию, моделированию, техническому описанию устройства и заключения, дополнительного раздела, где представлен список литературы и приложения.

Глава 1. Поисковый этап

1.2.Аналоги устройств реабилитации после неврологических заболеваний и инсульта.

Рассмотрим несколько аналогичных устройств для реабилитации, в том числе те, которые могут подойти к восстановлению мелкой моторики:

1) Тренажер «ArmeoSenso» Тренажер используется для высокоинтенсивной двигательной терапии верхних конечностей. Представляет собой комплекс в виде нескольких браслетов, отслеживающих мышечную активность, переводя перемещения руки в игровой процесс. Комплекс направлен на терапию крупных мышц, но мелкую моторику практически не прорабатывает. Большая стоимость не позволительна обычному потребителю.

2) КАН «Регент» Лечебный костюм аксиального нагружения (ЛК) «Регент» является реабилитационным средством для активного восстановления навыков ходьбы и тренировки мышечной системы у пациентов после перенесенного ишемического инсульта, ЧМТ и ДЦП. Относиться к средствам группы проприоцептивной динамической коррекции. Данный костюм не обладает собственными электронными средствами оценки прогресса реабилитации и требует присутствия специалиста.

3) Тренажер «АrmeoSpring» Тренажер использует современную программу реабилитации двигательных функций верхних конечностей для пациентов с инсультами, травмами головного и спинного мозга и другими неврологическими патологиями верхних конечностей. Тренажер обладает большими габаритами и не имеет системы снятия биометрических данных, что затрудняет использование в домашнихусловиях.

Рассмотрев вышеперечисленные аналоги, мы пришли к выводу, что подобные устройства не предназначены для использования дома, не предлагают системы проработки мелкой моторики и оценки состояния скелетных мышц и нервов, и мы решили изготовить собственную конструкцию и учесть при этом недостатки всех представленных выше аналогов.

1.3. Обоснование возникшей проблемы и потребностей

В современных условиях проблема данного исследования носит актуальный характер. Об этом свидетельствует изучение поднятых вопросов по данной теме проекта. Проанализировав разновидности устройств, мы решили создать программно-аппаратный комплекс для восстановления мышечной активности в виде игрового процесса, слежки за состоянием человека во время реабилитации.

Технологии нейрокоммуникации могут применяться для лёгкого управления техническими средствами и взаимодействия с искусственным интеллектом и биомониторинга, прямой оперативной коммуникации, переживания чужого опыта, образования, совместного решения сложных задач, разрешения конфликтов, исследований рынка, программирования эмоций. Рынок нейрокоммуникаций выбран в качестве одного из ключевых в рамках российской Национальной технологической инициативы, в ней они именуется как «NeuroNet». Под этим термином понимается рынок средств человеко-компьютерного взаимодействия, основанных на передовых разработках в нейротехнологиях и повышающих продуктивность человеко-машинных систем, а также психических и мыслительных процессов [11].

В ходе работы над проектом, нам пришла идея управлять техническими объектами с помощью устройства, которое могло бы регистрировать мышечную активность рук, обрабатывать полученные данные и выводить обратную биологическую связь в виде управления компьютерной программой или виртуальными объектами.

1.4.Требования к проектируемому изделию и необходимые характеристики для устройства

После анализа существующих аналогов и потребностей рынка устройств реабилитации мы выработали следующие требования к «Резоматрице»:

1.Экологичность.

Это самое главное требование, которое напрямую влияет на здоровье людей. Достичь данного свойства удастся, лиши при использовании материалов, изготовленных из экологически безопасного сырья.

2.Безопасность:

  • •Помехоустойчивость позволит нашему устройству надежно работать в условиях производства и обеспечит высокую точность измерений;
  • •Комфортность, удобство в использовании
  • 3.Функциональность:
  • •Компактность позволит размещать множество дополнительных периферийных систем;
  • •Подстройка под ГРК (гальваническую реакцию кожи) и ЭМГ даст возможность пользоваться разработанным контроллером большому количеству людей;
  • •Ввод данных через естественные движения руки.
  • Для выполнения данных требований к нашему устройству нам пришлось придумать оригинальное решение, обладающее возможностью реализации.
  • 1.5.Экономическая и экологическая оценка будущего изделия

Конструкция, изготовленная из экологически безопасных металлов ,при правильном обращении не наносит вред окружающей среде. Так же эти материалы подлежат переработке.

Таблица 1

№/п. Наименование использованных материалов Цена за единицу Расход материалов на изделие Затраты на материалы, (руб.)
1. Микросхема УД 4 40 1 40
2. Микросхема КР1006ВИ1 34 2 68
3. Конденсаторы 6,8 uf 1.5 3 4.5
4. Конденсаторы 1000 pf 0.5 2 1
5. Конденсаторы 100 uf 4 3 12
6. Резисторы 10 Ком 0.2 4 0.8
7. Резисторы 7.5 Ком 0.3 3 0.9
8. Резисторы 100 Ком 0.3 5 1.5
9. Диод шотки 1N5817 2.5 5 12.5
10. Транзистор BCR-547 2.4 3 7.2
11. Транзистор BCR-347 2.1 3 6.3
12. Оптоволокно 100 1 100
13. Печатная плата 112 110х156 112
14. Разъем KN-2 10 1 10
15. Припой 2руб/грамм 40 грамм 80
16. Контроллер Роботология 3000 1 3000
17. Монтажные провода 5 15 75
18. Перчатка 100 1 100
19. Пассивные электроды 70 2 140
Итого: 3771.7

Глава 2. Разработка и создание «Резоматрицы»

2.1. Выработка и анализ идей. Проведение измерений и исследований

Для того, чтобы измерять электромиограмму, нам необходимо выяснить, где качественнее всего мы можем это сделать. Мы знаем, что биотоки, возникающие в руке, представляют собой переменный ток частотой от 10 до 400 Гц и напряжением от 7 до 36 милливольт. Частота и напряжение зависят от напряжения мышц руки. Немалую роль играет гальваническая реакция кожи – сопротивление кожи человека, которое влияет на измеряемые показания, если кожа тонкая, то можно легче регистрировать электромиограмму. Также, если человек потеет, то сопротивление кожи падает, однако если гальваническая реакция кожи будет слишком мала, то мы не сможем уловить амплитуду в показаниях датчиков. Чтобы найти место с оптимальными параметрами для снятия электромиограммы, мы провели экспериментальную работу [7].

Инструменты и приборы:цифровой вольтметр, блок питания, калиброванное сопротивление номиналом 10 Ом, электроды, проводящий гель для ЭКГ, ЭЭГ, этиловый спирт, вата.

Цель:Измерить сопротивление кожи в различных участках руки.

Ход работы:

Для измерения мы выбрали 3 участка руки нескольких человек: ладонь, боковые стороны фаланг пальцев, сгиб кисти, т.к. они больше всего подходят для управления и регистрации показаний.

Сопротивление участка цепи по закону Ома равно R=U/I.

Зная начальное напряжение, номинал калиброванного сопротивления и выходное напряжение можно легко вычислить ток.

Uвых =Uвх - Uпадение = Uвх – I*Rкожи

Перед измерением мы обезжирили поверхность кожи и смазали электропроводящим гелем. Затем подсоединили контакты и получили следующие усредненные значения (значения округленны):

1) Uвых =Uвх - Uпадение = Uвх – I*Rкожа ладони = 4.2В = 5- 0.0011А*80000Ом.

2) Uвых =Uвх - Uпадение = Uвх I*Rкожа пальцев = 3.7В = 5- 0.001А*130000Ом.

3) Uвых =Uвх - Uпадение = Uвх – I*Rкожа кисти = 3.4В = 5- 0.0009А*210000Ом.

Выводы: Вычисления показали, что наиболее оптимальным местом для снятия показаний подходит место боковых сторон фаланг пальцев, т.к. сопротивление кожи в данном месте соответствует всем параметрам.

Для того, чтобы мы могли подстроить показания, когда человек имеет иные значения или потеет, мы оснастили наш комплекс, разработанным нами датчик гальванической реакции кожи. Это позволит расширить функционал комплекса и избавиться от ГРК как от помехи.

2.2.Выбор электронных компонентов

Для измерений в нашем устройстве мы использовали контакты, покрытые золотом-999, т.к. золото обладает малым удельным сопротивлением и достаточной инертностью.

Изучая проблему фильтрации сигнала от промышленной частоты, мы придумали, как обезопасить наше устройство от нее: Промышленная частота – это частота 50 Гц в розетке. Из-за того, что почти все стационарные приборы, компьютерыи т.п. питаются от промышленной сети 50 Гц, кабели и провода, проложенные в зданиях, промышленных объектах создают серьезную помеху.

1)Использование гальванической развязки для питания «Резоматрицы». Гальваническая развязка – устройство, которое состоит из первичной и вторичной обмоток. Его функцией является обрыв непосредственного контакта с сетью. Это устройство по строению схоже с трансформатором, только практически не имеющее коэффициента преобразования, но имеющее сердечник вокруг и внутри обмоток. Такие устройства применяются повсеместно для питания в точных и сверхточных измерительных приборах;

2)Фильтр промышленной частоты представляет собой полосовой фильтр из каскада конденсаторов и резисторов, уменьшающих сигнал частотой 50 Гц в 60-65 раз и увеличивая полезную часть сигнала. Для передачи сигнала к контроллеру мы выбрали оптоволокно, т.к. на свет не влияет ЭМ помехи.

Для обработки данных в прототипе мы использовали контроллер «Роботология» т.к. он устойчив к механическим помехам, открытый в плане радиоэлементов и обладает соответствующей периферией. Также нам пришлось использовать элементы нестандартных номиналов (конденсаторы, резисторы и оптоволокно).

  • 1.3.Технология изготовления«резоматрицы». Конструирование и программирование

Создание «Резоматрицы» мы разложили в несколько этапов:

  • 1.Создание эскиза устройства;
  • 2.Разработка технического задания для АСКН-матрицы;
  • 3.Проектировка и инженерные расчеты;
  • 4.Моделирование работы устройства;
  • 5.Сборка и налаживание работы прототипа;
  • 6.Разведение платы в программе PCAD;
  • 7.Сборка устройства и написание программы обработки;
  • 8.Разработка взаимодействия устройства, компьютера и человека.

Для обработки данных мы выбрали контроллер Роботология, программируемый микроконтроллер ARM STM32 ядро Cortex M3.

Для получения данных мы использовали 16-битное АЦП.

Программа для регистрации показаний и отправки на компьютер написана на языке высокого уровня С++. Используемый интерфейс отправки UART.

Для разработки схемы и разводки платы мы использовали программу PCAD.

В ходе отладки схемы мы использовали: генератор низких частот, осциллограф, цифровой мультиметр, паяльник, термофен.

2.4.Техническое описание устройства и принцип работы

В ходе работы над проектом мы пришли к следующему техническому решению:

Аппаратная часть комплекса состоит из: матрицы контактов, коммутационного блока, дифференциального усилителя, блока синхронизации, фильтра промышленной частоты, датчика гальванической реакции кожи, преобразователя ток-частота, оптоволокна, контроллера для обработки данных.

  • 1.Матрица контактов состоит из позолоченных пластинок, зафиксированных на перчатке в области сгибов пальцев. Каждый из контактов обладает своими вольтамперными характеристиками, так как каждому контакту закреплен резистор с керамическим конденсатором разных пропорциональных номиналов. Такая структура позволяет определять по нарастанию и сглаженности сигнала показания с разных контактов через один включенный канал усилителя.
  • 2.Коммутационный блок представляет собой группу полевых транзисторов со сверхнизким сопротивлением канала для синхронизированной коммутации с разных электродов матрицы на неинвертирующий канал усилителя;
  • 3.Дифференциальный усилитель создан на основе микросхемы КР1446УД4,на входах усилителя стоят резисторы для ограничения входного тока. Микросхема запитана через сглаживающий конденсатор для стабильности работы при небольших перепадах напряжения. Коэффициент усиления 1000 раз = R2/R1.Усиление происходит в диапазоне 10-400Гц. Входное напряжение от 12-30 мВ AС, выходное напряжение 1,2-3В DC [8];
  • 4.Фильтр промышленной частоты представляет собой полосовой фильтр из каскада конденсаторов и резисторов, уменьшающих сигнал частотой 50 Гц в 60-65 раз и увеличивая полезную часть сигнала;
  • 5.Блок синхронизации состоит из микросхемы NE 555,резисторов для задачи частоты переключения и частоты синхронизации коммутационного блока и преобразователя ток-частота и конденсаторов по питанию, резисторов ограничивающих входной ток;
  • 6.Преобразователь ток-частота сделан на основе микросхемы КР1006ВИ1 , переключаемой нагрузки (кремниевый транзистор NPN и несколько резисторов), управляемой блоком синхронизации. При изменении нагрузки, меняется наполняемость импульсного сигнала.

В зависимости от уровня входного напряжения меняется частота включения светодиода в оптоволокне, таким образом, частота мигания - это напряженность мышцы на включенном канале, а длительность включения - это закодированный номер канала.

Такая структура позволяет сделать «Резоматрицу» соответствующей задуманным параметрам.

Модульная схема принципа работы:

Устройство представляет собой перчатку с интегрированными в нее позолоченными контактами и электроникой (АСКН-матрица), которые будут считывать мышечную активность и отправлять ее на микроконтроллер и компьютер для обработки. Считывание ЭМГ происходит постоянно. При сгибе пальцев на одном из электродов матрицы возникают биотоки, которые проходят через открытый полевой транзистор, резистор и конденсатор. Каждому электроду соответствует свой полевой транзистор, для поочередного включения на усилитель.

Далее сигнал поступает на неинвертирующий сигнал усилителя, где он усиливается в 1000 раз. Затем показания проходят через двойной Т-образный полосовой фильтр для высоких и низких частот, где приходит к следующему виду. Красным цветом выделены самые высокие сигналы.

После фильтрации сигнал поступает полевой транзистор, контролируя количество поступающего тока к преобразователю ток-частота. В зависимости от количества тока изменяется частота включения светодиода расположенного в оптоволокне. Продолжительность включения регулируется переключаемой нагрузкой, при подаче положительного сигнала на один NPNтранзисторов, изменяется величина сопротивления, задающего продолжительность импульса, в данном сравнении длительностью Т1 или Т2(то есть кодируя 2 канала матрицы).

Блок синхронизации поочередно включает полевые транзисторы и переключаемую нагрузку. При открытии первого транзистора коммутационного блока (КБ), одновременно открывается транзистор VT1 в переключаемой нагрузке, что позволяет закодировать в продолжительности включения светодиода, в группе импульсов, номер электрода матрицы.

Программа обработки сигнала работает по следующей схеме:

Реакция нейроинтерфейса согласно алгоритму программы

Появление показаний и измерение продолжительности импульса
Определение канала матрицы и счет количества импульсов
Измерение напряженности мышц на данном канале относительно калиброванных значений

Появление показаний и измерение продолжительности импульса

Задачей данной программы является обработка поступающих сигналов с «Резоматрицы». Изначально проходит калибровка показаний для подстройки. При появлении сигнала на входе контролера, он начинает измерять длительность импульса, чтобы определить с какого канала матрицы происходит считывание (в данном случае это Т1 или Т2).После этого идет подсчет количества импульсов с данной длительностью включения светодиода, если длительность изменяется, то контроллер сравнивает полученные значения относительно с калиброванными. В зависимости от напряжения мышц идет реакция нейроинтерфейса. Программа идет циклично. Алгоритм описан внизу, после списка литературы.

Для процесса реабилитации мы разработали игру в программе Scratch, в которой пациенту предстоит управлять зайцем, который должен собирать урожай прыжками. Команды подаются зайцу при выполнении восстановительных упражнений для мелкой моторики в виде жестов, легкого сгибания пальцев. Игровая среда позволит повысить мотивацию пациента и осуществлять контроль выполняемых упражнений, задавать последовательность их выполнения. Для начальной работы мы сделали три команды по сгибанию указательного и среднего пальцев. При сгибе указательного пальца заяц двигается влево, при сгибе среднего он двигается вправо. При одновременном сгибании двух пальцев персонаж начинает прыгать.

Таким образом, процесс реабилитации становится нескучным и продуктивным. Данные команды компьютер распознает с помощью программы отправки с контроллера, который детектирует приходящие сигналы с Резоматрицы.

2.5.Самооценка

Приложив усилия, фантазию и старания, мы создали программно-аппаратный комплекс на основе технологии адаптивной синхронно-контактной нейроматрицы (АСКН-матрица) для восстановления мышечной активности в виде игрового процесса, подходящий для использования в домашних условиях

В процессе работы у нас возникали определённые трудности: разработка принципиальной электрической схемы по необходимым параметрам, разработка алгоритма программы. В магазинах мы не нашли необходимый фильтр, нам пришлось изготовить фильтр с необходимыми параметрами самим. Работать над данным проектом было довольно занимательно, хоть и не просто, но очень интересно.

Можно сделать вывод, что спроектированное и изготовленное устройство востребовано на современном рынке, так же удовлетворяет заданным критериям и замыслу.

Разработанное устройство на наш взгляд имеет следующие преимущества перед аналогами:

  • 1.Малые габариты и достаточно высокая функциональность за счет технологии синхронизации коммутационного блока и преобразователя напряжение-частота;
  • 2.Информация с нейроинтерфейса передается по одному каналу с помощью оптоволокна, что позволяет освободить дополнительные каналы для дополнительных элементов и датчиков фотоплетизмографии, ЭМГ,ЭЭГ;
  • 3.Подстройка под психофизиологическое состояние человека;
  • 4.Контроллер воспринимает движения человека только в случае, если устройство надето на руку и инициализировано оператором
  • 5.Комплекс использует игровую среду, что повышает мотивацию пациента.

Недостатки:

  • 1.Ограниченность времени автономного действия, при автономной работе;
  • 2.Замена пассивных электродов.

Заключение

Цель работы заключалась в создании программно-аппаратный комплекс для восстановления мышечной активности. В ходе разработки и создания устройства были проанализированы множество возможных и уже существующих реабилитационных устройств. Планируется дальнейшая доработка прототипов.

Мы разработали критерии, представленные в 1 главе, и создали систему в соответствие с ними.

Цель работы достигнута: Получилось создать программно-аппаратный комплекс для восстановления мышечной активности в виде игрового процесса.

В процессе работы самым трудоемким был этап воплощения проекта в жизнь и разработка принципиальной электрической схемы по необходимым параметрам, разработка алгоритма программы. На каждом этапе работы мы сталкивались с определенными трудностями, например, из-за отсутствия необходимого фильтра в магазинах нашего города, нам пришлось изготовить фильтр с необходимыми параметрами самим. Работать над данным проектом было довольно занимательно, хоть и не просто, но очень интересно.

В данный момент «Резоматрица» проходит стадию наладки. Но уже сейчас наш проект получил положительную оценку от ведущих инженеров ПАО «МЗиК» г.Екатеринбурга и станкостроительного предприятия UNIMATIC.

Мы не хотим останавливаться на месте и поэтому продолжаем работу над проектом. У нас имеется интеллектуальная собственность, которую мы хотим защитить.

Предполагается следующий план дальнейшей работы над проектом:

  • 1.Создание и отработка экспериментальных прототипов - середина 2018 года;
  • 2.Доработка системы и подача патентных заявок - 2018-2019 года;
  • 3.Дальнейшая модернизация и подача заявки на программу поддержки «Старт» и «Умник».

В дальнейшем мы планируем усовершенствовать нейроинтерфейс, добавив возможность использования считывания прямой мозговой активности, и хотим доработать устройство для реабилитации различных групп мышц. Также расширить возможности устройства путем оптимизации работы электрической схемы, замены компонентов.

Команда проекта

Новик Даниил – разработка электроники, технического решения, программы обработки данных со схемы Резоматрицы.

Ильинский Александр – проведение исследований по изучению структуры ЭМГ, лабораторных работ по измерению ГРК.

Андреевских-Якоцук Ульяна – разработка системы интеграции матрицы на перчатку, разработка игры, проведение исследований по применению проекта, дизайн.

Список научной литературы

  • 1.Гальперин С.И. «Физиология и анатомия человека», М.: Высшая школа,1985г., 322с.;
  • 2.Еникеева А. «Российские учёные научат компьютер читать мысли», «Наука и технологии России», 2011-04-27;
  • 3.Конюх В.Л «Основы робототехники».М. :Высшая школа, 2008г. 288с.;
  • 4.Напалков А.В., Целкова Н.В «Информационные процессы в живых организмах», М.:., Высшая школа ,1985г.. 276с.;
  • 5.Пальчикова В.В., Нессонова О.А., Попов Д.П., Лазовская О.А. Технология. 5-9 классы. Организация проектной деятельности. – Волгоград: Учитель, 2009. - 270с.
  • 6.Попова Е.П., Клюева В.В «Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы», М.: Машиностроение,1985г, 345с.;
  • 7.Староха А. В., Давыдов А. В. Кохлеарная имплантация - перспективное направление слухопротезирования//Бюллетень сибирской медицины, 2004,№4, с.34—38;
  • 8.Справочник «Усилители низкой частоты – интегральные схемы» .М.: Патриот,1995г, 224 с.;
  • Интернет ресурсы:
  • 9.http://easyelectronics.ru/;
  • 10.http://neuromatix.pro/2015/04/30/potreb-neuro/;
  • 11.http://www.getchip.net/;
  • 12.https://vc.ru/18995-neurointerfaces/;
  • 13.http://habrahabr.ru/;
  • 14.https://search.rsl.ru/ru/record/01001723341/;
  • 15.http://radiokot.ru/;
  • 16.http://ru.wikipedia.org/;

Алгоритм программы

Intmainvoid

{

While (INFO_SYSTEM==0x03)//запуск системы при наличии команды старт

{

If ((digital_in1>50)&(digital_in2>100))//начать калибровку при наличии порогового сигнала

{

Up_delay=Up_delay+1;//измерение времени горения светодиода

Delay ms (1);

}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

If ((digital_in1<50)&(digital_in2>100))//начать калибровку при наличии порогового сигнала и нажатой кнопки

{

TMP1 = Up_delay;

Up_delay = 0;

If ((TMP1 < T1 + 2)&(TMP1 >T1 - 2))//определение канала матрицы

{

Possition1 = Possition1 + 1;

Delay ms (2);

TMP1 = 0;

}

\//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

If ((TMP1 < T2 + 2)&(TMP1 >T2 - 2))//определение канала матрицы

{

Possition2 = Possition2 + 1; Регистрация импульса ко второму каналу

Delay ms (2);

TMP1 = 0;

}

}

\//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

If ((Possition2 =40)&( Possition1=25))//определениеканаламатрицы

{

SERVO1_POSITION = 1000;

Possition2 =0; Possition1 =0;

Delay ms (20);

}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////ПРОГРАММА ОТПРАВКИ

if (INFO_LOAD ==1 ) //zapusk PROGRAM

{

CNT_SK14 =CNT_SK14 +1; // SEND DATA TO SK 1.4

////////////////////////MODE//////////////////////////////////////////

switch (CNT_SK14) {

case 0 :

SK14_SHANNEL =15,SK14_DATA=4; break;///

case 1 :

SK14_SHANNEL =15,SK14_DATA=4,DELAY_ms(10); break;///

case 2 :

SK14_SHANNEL =6,SK14_DATA=((255 -INFO_FBL) * 4); break;/// SK14_SHANNEL =6,SK14_DATA=(INFO_FBL * 4); break;///

case 3 :

SK14_SHANNEL =0,SK14_DATA=(INFO_L * 4); break;///

case 4 :

SK14_SHANNEL =1,SK14_DATA=INFO_R * 4; break;///

case 5 :

SK14_SHANNEL =2,SK14_DATA=INFO_IN1 * 4; break;///

case 6 :

SK14_SHANNEL =3,SK14_DATA=1; break;///

case 7 :

SK14_SHANNEL =4,SK14_DATA=INFO_IN1 * 4; break;///

case 8 :

SK14_SHANNEL =5,SK14_DATA=(255 -INFO_FBR) * 4; break;///

case 9 :

SK14_SHANNEL =7,SK14_DATA=(INFO_TIME_s * 104)/10+1; break;///

case 10 :

CNT_SK14 =0; break;///

//default:

//SK14_SHANNEL =0,SK14_DATA=0; break;///

}//END case

////////////////////////////*****6ms*****///////////////////

s.sk14(SK14_SHANNEL, SK14_DATA);// SEND INDEX ROBOT TO SK 1.4

INFO_LOAD =0; //

}

else

{

}

}

Мы разрабатываем подобные роборуки. Присоединяйтесь к проекту

Чтобы узнать больше свяжитесь с нами в произвольной форме info@cosmoport.club

Сделали небольшой проект
Гексакоптер Дупас 2 Дульгеров Павел Сергеевич Россия, Свердловская область, г. Екатеринбург, Лицей № 110 им. Л.К. Гришиной, 9 «Б» класс

Аннотация

Мультикоптерами называют летательные аппараты с количеством роторов (винтов) больше одного и расположенных в одной плоскости. Приставка, на греческом и латинском языке, перед словом «коптер» означает количество моторов.

Одними из видов мультикоптера являются квадракоптер и гексакоптер. В прошлом году мною был создан и испытан квадрокоптер -Дупас 1. Работа была представлена на конференции “Юниор, Шаг в будущее”, г.Гагра, Абхазия. Но меня не удовлетворяли его полетные характеристики. Возникла необходимость изготовить новую модель, а именно было решено создать гексокоптер (шесть роторов). Были выявлены достоинства и недостатки. Достоинства: при отказе одного мотора аппарат не падает, большая грузоподъемность, стабильность, маленькая чувствительность к ветру. Недостатки: среднее время полёта, большие габариты и высокая цена.

Подписка на новости
Контакты

Адрес: г. Екатеринбург, ул. Мамина-Сибиряка 145, к. 1119 (на карте)

Тел.: +7 (343) 355-93-88

info@cosmoport.club