Алгоритм движения (Лаунч-файл, Bitbucket, Доработка регуляторов)

06.11.2017, 14:57
Сергей ТростницкийПользователь
Прогресс по проекту "Разработка модели движения гусеничного робота и реализация алгоритма управления" (30.10.2017 - 5.11.2017)

Участники:

  • Тростницкий Сергей
  • Ивачевский Иван
  • Волкова Виктория

Задачи:

  • Переписать Лаунч-файл для более удобной отладки
  • Доработать алгоритм регуляторов
  • Зарегистрироваться на Bitbucket и начать им пользоваться

Из-за большого количества тестирований, было решено добавить в Лаунч-файл дополнительные параметры запуска (выбор регулятора и координаты цели).

В процессе отладки мы пришли к выводу, что в алгоритме необходимо добавить квадратный корень для более точной работы, так как при низких значениях управляющей, гусеницам не хватает мощности на поворот, а при высоких поворот слишком резкий.

На графике:

  • Синий график показывает рост управляющей по старому алгоритму (u =kp * err)
  • Красный график показывает рост управляющей по новому алгоритму (u = kp * sqrt(err))

Также мы зарегистрировали команду и создали репозиторий на Bitbucket для более удобной работы.

0
Подписка на новости
Контакты

Адрес: г. Екатеринбург, ул. Мамина-Сибиряка 145, к. 1119 (на карте)

Тел.: +7 (343) 355-93-88

info@cosmoport.club