Алгоритм движения (П-, ПД- и ПИД-регуляторы)

22.10.2017, 22:36
Сергей ТростницкийПользователь
Прогресс по проекту "Разработка модели движения гусеничного робота и реализация алгоритма управления" (16.10.2017 - 22.10.2017)

Участники:

  • Тростницкий Сергей
  • Ивачевский Иван
  • Волкова Виктория

Задачи:

  • Изучить документацию текущего алгоритма движения
  • Изучить работу регуляторов
  • Дописать П- и ПД-регуляторы
  • Написать ПИД-регулятор

В ходе изучения документации и алгоритма движения было выяснено, что робот двигается по релейному регулятору. Также в коде присутствуют недоработанные П- и ПД- регуляторы.

Была изучена работа П-, ПД- и ПИД-регуляторов.

Было выяснено, что ПИД-регулятор самый плавный. На графике:

  • Вариант 1 - ПИД-регулятор
  • Вариант 2 - ПД-регулятор
  • Вариант 3 - П-регулятор
  • «Ожидаемое» – это то, что мы хотим получить.

Были дописаны П- и ПД-регуляторы, а также был написан ПИД-регулятор. 

ПИД-регулятор вычисляет управляющую воздействия по следующей формуле:

Где 

  • u (t) — управляющая воздействия
  • P — пропорциональная составляющая
  • I — интегральная составляющая
  • D — дифференциальная составляющая
  • e (t) – текущее отклонение от цели (текущая ошибка)
  • Kp — пропорциональный коэффициент
  • Ki — интегральный коэффициент
  • Kd — дифференциальный коэффициент

Реализуется это в коде следующим способом:

P = Kp * err;
I = I_old + Ki * err;
D = Kd * (errerr_old};
u = P + I + D;

0
Подписка на новости
Контакты

Адрес: г. Екатеринбург, ул. Мамина-Сибиряка 145, к. 1119 (на карте)

Тел.: +7 (343) 355-93-88

info@cosmoport.club