Алгоритм движения (Регуляторы, продолжение...)

02.11.2017, 14:58
Сергей ТростницкийПользователь
Прогресс по проекту "Разработка модели движения гусеничного робота и реализация алгоритма управления" (23.10.2017 - 29.10.2017)

Участники:

  • Тростницкий Сергей
  • Ивачевский Иван
  • Волкова Виктория

Задачи:

  • Подбор коэффициентов к регуляторам
  • Реализация поворота на ходу

В ходе работы, был произведен подбор коэффициентов. Подставлялись случайные значения, которые постепенно регулировались в соответствии с результатом. По итогу подбора коэффициентов, были найдены оптимальные значения.

В процессе реализации поворота на ходу возникли следующие трудности: в нашем распоряжении было всего два канала для подачи мощности на гусеницы. Один канал отвечает за подачу мощности на две гусеницы, другой - только на правую. Из-за особенностей сборки робота пришлось найти дополнительные коэффициенты, которые были использованы при подаче мощности на гусеницы.

0
Подписка на новости
Контакты

Адрес: г. Екатеринбург, ул. Мамина-Сибиряка 145, к. 1119 (на карте)

Тел.: +7 (343) 355-93-88

info@cosmoport.club