SLAM #5

25.11.2017, 16:37
Клещев АлексейПользователь
Прогресс по проекту «SLAM» (23.10.2017 - 29.10.2017)

Участники:

  • Клещев Алексей
  • Галембо Егор
  • Кирьянов Данил

Поставленные задачи в период с 23.10.2017 - 29.10.2017:

1.Продумать реализацию алгоритма SLAM составления и заполнения карты.

2.Изучить документацию на сайте wiki.ros.org.

В результате были выполнены все поставленные задачи в период с 16.10.2017 по 22.10.2017:

1.В ходе обсуждения было решено, что наилучшей реализацией алгоритма SLAMбудет представление карты в виде двумерного динамического массива (матрицы) содержащего следующие символы:

«#» - препятствие

«*» - робот

«-» - свободная ячейка

а основе данных с Лидара строится двумерный динамический массив, крайней дальней ячейкой которого является самое удаленное препятствие. Далее массив заполняется следующим образом:

1.Анализируется поток данных с Лидара

2.На основе данных высчитывается координаты препятствий

3.В соответствующие ячейки помещается символ «#»

2.Для дальнейшей работы и понимания концепции графа ROS было выяснено, что:

~ Узел(Node) — это ничто иное, как исполняемый файл пакета ROS. Узлы ROS используют клиентские библиотеки ROS для связи с другими узлами. Узлы могут публиковать или подписаться на Тему(Topic). Узлы могут также предоставлять или использовать службы(Service).

~Клиентские библиотеки ROS: позволяют реализовывать узлы ROS на различных языках программирования:
Rospy = клиентская библиотека для Python
Roscpp = клиентской библиотеки для С++


~Rosbash включает следующие утилиты командной строки, явно похожие на стандартный bash в Linux.Например,

roscd - изменить каталог, начиная с имени пакета, стека или местоположения
это эквивалент cd в стандартном Bash.

0
Подписка на новости
Контакты

Адрес: г. Екатеринбург, ул. Мамина-Сибиряка 145, к. 1119 (на карте)

Тел.: +7 (343) 355-93-88

info@cosmoport.club